L'antica classificazione definisce Maglianodi Tenna: "Castrum Ultra Tomiam", possedimento della città di Fermo. La tradizione asserice che, intorno all'anno 1000, un capitano di ventura, di nome Malleano o Majano, sia stato il fondatore del Castello. L'antica struttura aveva sei torri; ora ne restano due, di cui una esagonale. L'impianto circolare delle mura trecentesche riproduce l'atmosfera dell'antico centro storico. Una citazione del Brandimarte asserisce come il toponimo di Magliano deriverebbe dalla famiglia romana dei "Manli". Magliano è rimasta sotto il governo fermano fino al 1860.
Patrimonio artistico e culturale della città:
S.Gregorio Magno, la prima pietra fu posta il 4 luglio 1779; della Madonna di Loreto; della Madonna delle Grazie e di S.Filippo, ove si conserva il monumento sepolcrale in marmo dedicato a G.B.Carducci su disegno di L.Fontana.